En primer lugar, si no tenemos instalado ffmpeg, lo instalamos con el siguiente comando (en la familia Debian):

sudo apt-get install ffmpeg

Después ya podemos extraer el audio de cualquier vídeo con lo siguiente:

ffmpeg -i archivo_de_video archivo_de_audio

Información obtenida del siguiente artículo:

http://www.dailygyan.com/2008/01/how-to-extract-audio-from-any-video.html